Математическая модель системы управления мобильным гусеничным роботом с учетом кинематических и динамических параметров
https://doi.org/10.21122/2309-4923-2023-3-33-38
Аннотация
В работе разработана математическая модель системы управления мобильным гусеничным роботом, которая учитывает кинематические параметры (угловые скорости вращения катков и центра масс робота, линейную скорость передвижения робота и угол его поворота относительно нормали к оси) и динамические параметры (моменты инерции, усилия сопротивления и электромеханические параметры применяемых электродвигателей), что позволило дать наиболее полное математическое представление описания движения гусеничного мобильного робота. Получена система управления мобильными роботами по заранее заданной траектории с учетом обратных связей по положению.
Об авторах
С. А. Павлюковец
Белорусский национальный технический университет
Беларусь
Беларусь
Павлюковец Сергей Анатольевич, кандидат технических наук, доцент, заведующий кафедрой «Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов»
г. Минск
А. А. Вельченко
Белорусский национальный технический университет
Беларусь
Беларусь
Вельченко Анна Александровна, кандидат технических наук, доцент, доцент кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов»
г. Минск
А. А. Радкевич
Белорусский национальный технический университет
Беларусь
Беларусь
Радкевич Артем Андреевич, магистрант кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов»
г. Минск
Список литературы
1. Романов, П.С. Подходы к созданию интеллектуальной системы управления мобильным роботом / П.С. Романов, И.П. Романова // Электронный научный журнал «Инженерный вестник Дона». – 2018. – № 1. – С. 1-13.
2. Salem, F.A. Dynamic and kinematic models and control for diff drive mobile robots / F.A. Salem // International Journal of Current Engineering and Technology. – 2013. – Vol. 3, № 2. – P. 253-263.
3. К вопросу управления мобильным роботом с колесами всенаправленного типа / С.А. Павлюковец [и др.] // BIG DATA и анализ высокого уровня = BIG DATA and Advanced Analytics : сборник научных статей IX Международной научно-практической конференции, Минск, 17–18 мая 2023 г. : в 2 ч. Ч. 2 / Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники ; редкол.: В. А. Богуш [и др.]. – Минск, 2023. – С. 94-102.
4. Mahfouz, A.A. Modeling, simulation and dynamics analysis issues of electric motor for mechatronics applications using diff approaches and verifi by MATLAB/Simulink / A.A. Mahfouz, M.K. Mohammed, F.A. Salem // International Journal of Intelligent Systems and Applications. – 2013. – Vol. 5, № 5. – P. 39-57.
5. Юдинцев, Д.В. Методика построения математической модели гусеничной машины для анализа движения / Д.В. Юдинцев, М.С. Рублев. – Текст: электронный // Проектирование систем вооружения боеприпасов и измерительных комплексов : Труды 17-й Всероссийской научно-технической конференции (01–02 октября 2020 г., г. Нижний Тагил). – Нижний Тагил: НТИ (филиал) УрФУ, 2021. – C. 456-461.
6. Яцун, С.Ф. Математическое моделирование мобильного гусеничного робота / С.Ф. Яцун, Чжо Пьо Вей, А.В. Мальчиков, Е.С. Тарасова // Научное обозрение. Технические науки. – 2014. – № 2. – С. 236-237
Рецензия
Для цитирования:
Павлюковец С.А., Вельченко А.А., Радкевич А.А. Математическая модель системы управления мобильным гусеничным роботом с учетом кинематических и динамических параметров. Системный анализ и прикладная информатика. 2023;(3):33-38. https://doi.org/10.21122/2309-4923-2023-3-33-38
For citation:
Pauliukavets S.A., Velchenko A.A., Radkevich A.A. Mathematical model of the control system of mobile caterpillar robot taking into account kinematic and dynamic parameters. «System analysis and applied information science». 2023;(3):33-38. (In Russ.) https://doi.org/10.21122/2309-4923-2023-3-33-38
Просмотров:
416
Послать статью по эл. почте 