Алгоритм огибания препятствий при перемещении мобильного робот
https://doi.org/10.21122/2309-4923-2024-4-29-33
Аннотация
Предложен алгоритм и разработана компьютерная программа для моделирования огибания препятствий роботизированной системой. Для расширения возможностей перемещений роботизированной системой алгоритм совмещает основные элементы алгоритма vfh и разработанного нами ранее алгоритма I [1] и позиционируется в данной работе как алгоритм II. Проведена оценка среднего времени огибания препятствий различного типа, включая пять препятствий кубического типа, препятствие в виде длинной стены и сложное препятствие. В процессе вычислительного эксперимента с использованием симуляционного пространства Gazebo 11 рассчитаны временные параметры перемещения роботом препятствий различного типа, включая пять препятствий кубического типа, препятствие в виде стены и сложное препятствие. В процесс вычислительного эксперимента проведена статистическая обработка полученных результатов. Показано, что при использовании предложенного алгоритма оценка среднего времени огибания препятствий роботизированной системой снижается в отдельных случаях в 7,2 раза по сравнению с использованием алгоритма I.
Об авторах
А. B. Сидоренко
Белорусский государственный университет
Беларусь
Доктор технических наук. профессор факультета радиофизики и компьютерных технологий
Минск
Беларусь
Доктор технических наук. профессор факультета радиофизики и компьютерных технологий
Минск
Н. А. Солодухо
Белорусский государственный университет
Беларусь
Магистр физико-математических наук, старший преподаватель факультета радиофизики и компьютерных технологий
Минск
Беларусь
Магистр физико-математических наук, старший преподаватель факультета радиофизики и компьютерных технологий
Минск
Список литературы
1. Сидоренко, А.В. Огибание препятствий при перемещении мобильного робота / А.В. Сидоренко, Н.А. Солодухо // Системный анализ и прикладная информатика. – 2023. – № 1. – С. 4-9.
2. Ulrich, I. VFH*: Local Obstacle Avoidance with Look-Ahead Verification / I. Ulrich, J. Borenstein // Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation, San Francisco, CA, San Francisco, 2000. – Pр. 2505-2511.
3. Сидоренко, А.В. Алгоритм для огибания препятствий при движении мобильного робота / А.В. Сидоренко, Н.А. Солодухо // Компьютерные технологии и анализ данных (CTDA’2024) : материалы IV Междунар. науч.-практ. конф., Минск, 25-26 апр. 2024 г. / БГУ; редкол.: В. В. Скакун (гл. ред.), Н.Н. Яцков, В.В. Гринёв. – Минск : БГУ, 2024. – С. 122-125.
4. GitHub [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://github.com/MikitaSaladukha/ROSproject – Дата доступа: 11.03.2024.
5. YouTube [Электронный ресурс]. – Режим доступа: https://youtube.com/playlist?list=PLU4iF0_W9xOks7JPA_BAWjbfVECA8PgO4&si=GrTnC6w58-Rpeu8w – Дата доступа: 07.05.2024.
Рецензия
Для цитирования:
Сидоренко А.B., Солодухо Н.А. Алгоритм огибания препятствий при перемещении мобильного робот. Системный анализ и прикладная информатика. 2024;(4):29-33. https://doi.org/10.21122/2309-4923-2024-4-29-33
For citation:
Sidorenko A.V., Saladukha N.A. Obstacle avoidance algorithm in mobile robot motion. «System analysis and applied information science». 2024;(4):29-33. (In Russ.) https://doi.org/10.21122/2309-4923-2024-4-29-33
Просмотров:
220
Послать статью по эл. почте 