Передача данных с Simulink на 6-DoF виброплатформу по CAN BUS

Рассмотрено использование для передачи данных c Simulink по CAN BUS, который сейчас широко применяется в робототехнике, авиа и автомобилестроении в системах управления для обмена данными между микроконтроллерами, благодаря своей простоте и надежности.

Выявлено, что ПО CAN_API.dll, откомпилированное в Microsoft Visual Studio (MVS) не работает с TDM-GCC-64 Matlab/Simulink из-за разного подхода в именах функций dll по стандарту C++11. Чтобы устранить эту проблему требуется перекомпилирование dll в среде TDM-GCC-64 под Windows, которое может выполнить только разработчик dll.

Оптимальным выбором для реализации передачи данных c Simulink на стенды с электроактуаторами по CAN BUS является использование адаптеров Titan TITAN ELECTRONICS INC, которые позволяют реализовать частоту обмена более 100 Гц для 6-ти осной платформы.

Предложен способ сжатия информации и повышения скорости обмена в 2 раза за счет побайтного занесения двух значений float в поле данных с использованием одинаковых значений идентификаторов объектов управления для двух цилиндров и последующего их разделения в программе микроконтроллеров цилиндров.

Разработана программа передачи/обмена данных c Simulink на устройства управления стендов, для которой оптимальным значением квантования является chc=350. Все это вместе позволяет реализовать частоту обмена 230 Гц и режим реального времени моделирования.

1. Mercedes-Benz Innovation Vehicle Developing /https://www.mercedes-benz.com/en/mercedes-benz/next/advanced- engineering / [Electronic resource / Electronic resource] / Access mode mode: 22.07.2018.

2. Emanuele Obialero A Refined Vehicle Dynamics Model for Driving Simulators // Charhalmers University of Technology / Göteborg, Sweden 2013. Master’s thesis, P. 120.

3. Customized Flight Simulator Vehicle Driving Simulation 6 Dof Motion Base Platform/https://szfdra.en.ìade-in-china.coм/ product/lsymBGZJbIcn/China-Customized-Flight-Simulator-Vehicle-Driving-Simulation-6-Dof-Motion-Base-Platforм. html / [Electronic resource / Electronic resource]//Access mode: 22.07.2018.

4. Electric Simulation Table /https://www.moog.coм/products/simulation-tables/electric-simulation-table.html/ [An electronic resource / Electronic resource]/ Access mode: 08.09.2019.

5. Troubleshooting and Limitations Compiling C/C ++ MEX Files with MinGW-w64 https://nl.mathworks.com/help/matlab/matlab_external/compiling-c-mex-files-with-mingw.html.//Electronic resource / Electronic resource]/Access mode: 08.09.2019.

6. Mikhailov, V.G. Use of S-Function Builder Matlab/Simulink / Systems analysis and applied information science – 2018, No. 4. P. 57–64 (on rus).

7. Mikhailov V. G. About some approaches of modeling of the vehicle on simulators / Systems analysis and applied information science – 2019, No. 3. P. 29–35 (on rus).

8. Usb-can user’s manual 2017–07–06 edition

9. https://insat.ru/upload/iblock/da3/titan_USB-CAN%20Manual.pdf / [Electronic resource / Electronic resource]/ Access mode: 08.09.2019.

10. Mikhailov, V.G. Receiving and use of a uniform array of a longitudinal profile and microprofile of the road for modeling of the CU//journal of automobile engineers No. 2, 2018, P. 4–7 (on rus).

11. Mikhailov V. G. About oscillatory model of the truck / V. G. Mikhailov, D. V. Mishuta,//Automotive industry-2016, No. 7. P. 23–27 (on rus).