sapiСистемный анализ и прикладная информатика«System analysis and applied information science»2309-49232414-0481Belarusian National Technical University10.21122/2309-4923-2026-2-38-44sapi-812Research ArticleУправление техническими объектамиManagement of technical objectsСистема поддержки принятия решений при автоматизированном управленииDecision support system for automated controlЛобатыйА. А.LobatyA. A.

Лобатый Александр Алексадрович - Доктор технических наук, профессор. пр. Независимости, 65, 220013, г. МинскТел: +375 29 346-82-56E-mail: lobaty@bntu.by

Alexander A. Lobaty - Doctor of Science (Engineering), Professor.65, Nezavisimosty Ave., 220013, MinskТел: +375 29 346-82-56E-mail: lobaty@bntu.by

lobaty@bntu.byСемакЮ. И.SemakY. I.

Семак Юрий Иванович - Кандидат технических наук, доцент.ул. Купревича, 10, к.7, 220084, г. Минск.E-mail: semak.yury@mail.ru

PhD in Engineering, Associate Professor.10/7, Kuprevich St., 220084, MinskE-mail: semak.yury@mail.ru

semak.yury@mail.ruГотинаЛ. Н.GotinaL. N.

Готина Любовь Николаевна - соискатель.

г. МинскE-mail: mathematics@bntu.by

 

Applicant.MinskE-mail: mathematics@bntu.by

mathematics@bntu.byБелорусский национальный технический университетБеларусьBelarusian National Technical UniversityBelarusНаучно-производственный центр многофункциональных беспилотных комплексов Национальной академии наук БеларусиБеларусьScitntific and Production Center for Multifunctional Unmanned Systems of the National Academy of Sciences of BelarusBelarus202617072026023844Copyright © Лобатый А.А., Семак Ю.И., Готина Л.Н., 20262026Лобатый А.А., Семак Ю.И., Готина Л.Н.Lobaty A.A., Semak Y.I., Gotina L.N.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://sapi.bntu.by/jour/article/view/812

Рассмотрены общие принципы построения системы поддержки принятия решений при управлении беспилотным летательным аппаратом (БЛА) с наземного пункта управления на основе измерений и оценки технического состояния бортовых систем БЛА. Проведен анализ современных методов решения таких задач, обосновано использование алгоритмических методов решения, основанных на использовании стохастических математических моделей процессов изменения переменных, характеризующих техническое состояние БЛА. Приведены дифференциальные уравнения общего вида, описывающие эволюцию рассматриваемой системы, полученные на основе применения теории систем со случайным изменением структуры. Приведена блок-схема, характеризующая общие принципы решения задачи вероятностной оценки технического состояния системы, на основе которой получен дискретный алгоритм решения задачи оптимальной фильтрации и идентификации режима работы с управлением процесса наблюдения. Приведен пример решения задачи для простейших математических моделей процесса изменения технического параметра и его измерителя, наглядно демонстрирующий работоспособность предложенного алгоритма.

This article examines the general principles of constructing a decision support system for controlling an unmanned aerial vehicle (UAV) from a ground control station based on measurements and assessment of the technical condition of the UAV's onboard systems. An analysis of current methods for solving such problems is provided, and the use of algorithmic solutions based on stochastic mathematical models of the processes of change in variables characterizing the UAV's technical condition is substantiated. General differential equations describing the evolution of the system under consideration are presented, derived from the theory of systems with random structure changes. A block diagram characterizing the general principles of solving the problem of probabilistic assessment of the system's technical condition is presented, based on which a discrete algorithm for solving the problem of optimal filtering and identification of the operating mode with monitoring process control is derived. An example of solving the problem for simple mathematical models of the process of change in a technical parameter and its measuring device is given, clearly demonstrating the operability of the proposed algorithm.

беспилотный летательный аппараттехническое состояниевероятностьструктурафильтрацияидентификацияunmanned aerial vehicletechnical conditionprobabilitystructurefilteringidentificationReferencesБеспилотные летательные аппараты : справочник / сост.: В. Ю. Барковский, Л. Р. Милованова ; под ред. Н. Н. Новичкова. Москва: АРМС-ТАСС, 2009. 436 с.Novichkov N.N., editor. Bespilotnye letatelnye apparaty: spravochnik [Unmanned Aerial Vehicles: Handbook]. Moscow: ARMS-TASS; 2009. 436 p. (in Russian).Эксплуатация и применение беспилотных летательных аппаратов (FPV-дронов) : учебное пособие / А. В. Ананьев, М. А. Булгаков, М. Ф. Волобуев [и др.]. Воронеж : ВУНЦ ВВС «ВВА», 2023 г. 235 с.Ananyev A.V., Bulgakov M.A., Volobuev M.F., Vyshlov O.S., Dolgov A.A., Kravtsov E.V., et al. Ekspluatatsiya i primenenie bespilotnykh letatelnykh apparatov (FPV-dronov): uchebnoe posobie [Operation and Application of Unmanned Aerial Vehicles (FPV Drones): Textbook]. Voronezh: VUNTS BBS “VVA”; 2023. 235 p. (in Russian).Семак, Ю. И. Аппаратно-программный комплекс оперативного контроля технического состояния БЛА в полете / Актуальные вопросы науки и техники в сфере развития авиации : материалы XV Международной научно-практической конференции / Военная академия Республики Беларусь. Минск, 2025. С. 81.Semak Yu.I. Apparatno-programmnyj kompleks operativnogo kontrolya tekhnicheskogo sostoyaniya BLA v polete [Hardware and software complex for operational control of the technical condition of the UAV in flight]. Aktualnye voprosy nauki i tehniki v sfere razvitiya aviacii: materialy XV Mezhdunarodnoj nauchno-prakticheskoj konferencii [Topical Issues of Science and Technology in the Field of Aviation Development: Materials of the XV International Scientific and Practical Conference]. Minsk. 2025. pp. 81 (in Russian).Семейство беспилотных летательных аппаратов «Бусел», «Бусел М» и «Бусел М50» для мониторинга местности // Республиканский центр трансфера технологий. URL: https://www.ictt.by/rus/exh/plan/view.php?proid=cdd3ad7eb0cc77d4f3849f6873ce3c&lng=eng (дата обращения: 27.04.2026).Family of unmanned aircraft systems "Busel", "Busel M" and "Busel M50" for terrain monitoring. The Republican Center for Technology Transfer (in Russian). Available at: https://www.ictt.by/rus/exh/plan/view.php?proid=cdd3ad7eb0cc77d4f3849f6873ce3c&lng=eng (accessed 27 April 2026).Казаков, И. Е. Анализ систем случайной структуры / И. Е. Казаков, В. М. Артемьев, В. А. Бухалев. Москва : Наука, 1993. 270 с.Kazakov I.E., Artemyev V.M., Bukhalyov V.A. Analiz sistem sluchajnoj struktury [Analysis of Random Structure Systems]. Moscow: Nauka; 1993. 270 p. (in Russian).Бухалев, В. А. Распознавание, оценивание, и управление в системах со случайной скачкообразной структурой / В. А. Бухалев. Москва : Наука, 1996. 286 с.Bukhalyov V.A. Raspoznavanie, ocenivanie, i upravlenie v sistemah so sluchajnoj skachkoobraznoj strukturoj [Recognition, Estimation, and Control in Systems with Random Discontinuous Structure]. Moscow: Nauka; 1996. 286 p. (in Russian).Бухалев, В. А. Алгоритмическая помехозащита беспилотных летательных аппаратов / В. А. Бухалев, А. А. Скрынников, В. А. Болдинов. Москва : Физматлит, 2018. 188 с.Bukhalyov V.A., Skrynnikov A.A., Boldinov V.A. Algoritmicheskaya pomekhozashchita bespilotnykh letatelnykh apparatov [Algorithmic Interference Protection of Unmanned Aerial Vehicles]. Moscow: Fizmatlit; 2018. 188 p. (in Russian).Бенкафо, А. С. Особенности применения фильтров Калмана-Бьюси в комплексах ориентации и навигации / А. С. Бенкафо, А. А. Лобатый // Доклады БГУИР. 2013. № 5. С. 67–71. URL: https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/208/208 (дата обращения: 27.04.2026).Benkafo A.S., Lobaty A.A. Features of application of filters Kalman-Bjusi in orientation and navigation complexes. Doklady BGUIR [Reports of the BSUIR]. 2013;(5):67–71 (in Russian). Available at: https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/208/208 (accessed 27 April 2026).Бенкафо, А. С. Оценка навигационных параметров подвижного объекта в условиях многорежимности / А. С. Бенкафо, А. А. Лобатый // Доклады БГУИР. 2014. № 4. С. 52–58. URL: https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/325/325 (дата обращения: 27.04.2026).Benkafo A.S., Lobaty A.A. Evaluation of moving objects' navigation parameters under multimode. Doklady BGUIR [Reports of the BSUIR]. 2014;(4):52–58 (in Russian). Available at: https://doklady.bsuir.by/jour/article/view/325/325 (accessed 27 April 2026).

The authors declare that there are no conflicts of interest present.