sapiСистемный анализ и прикладная информатика«System analysis and applied information science»2309-49232414-0481Belarusian National Technical Universitysapi-63Research ArticleУправление техническими объектамиManagement of technical objectsИССЛЕДОВАНИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ КОНСТРУКЦИИ С БОЛЬШИМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ НА ОСНОВЕ КОНЕЧНО-ЭЛЕМЕНТНОГО ПОДХОДАRESEARCH OF THE ROBOTIC DESIGN WITH LARGE DEFLECTIONS USING FINITE ELEMENT ANALYSISЛукашовС. И.LukashovS. I.CA_PI@bntu.byНапрасниковВ. В.NaprasnikovV. V.CA_PI@bntu.byБогачукА. М.BogacukA. M.CA_PI@bntu.byБелорусский национальный технический университетБеларусьBelarusian National Technical UniversityBelarus201527112015031014Copyright © Лукашов С.И., Напрасников В.В., Богачук А.М., 20152015Лукашов С.И., Напрасников В.В., Богачук А.М.Lukashov S.I., Naprasnikov V.V., Bogacuk A.M.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://sapi.bntu.by/jour/article/view/63

В статье на примере конструкции пальца манипулятора, взаимодействующего с захватываемой деталью, рассмотрена методика решения контактных задач, с учетом нелинейных свойств материала пальца на основе модели Муни-Ривлина. Представлены результаты многокритериальной оптимизации этой конструкции. 

In this article, methods of solving the contact problem based on Mooney Rivlin model including material nonlinearities are considered in the context of the manipulator finger reacting with the capture part. The results of multiobjective optimization of the construction are presented.

метод конечных элементовробототехникаэластомерымногокритериальная оптимизацияReferencesHuei-Huang, L. Finite elements simulations with ANSYS Workbench 14 / L. Huei-Huang. – Kansas: SDC, 2012. – 602 p.Huei-Huang, L. Finite elements simulations with ANSYS Workbench 14 / L. Huei-Huang. – Kansas: SDC, 2012. – 602 p.Сабоннадьер Ж.-К., Кулон Ж.-Л. Метод конечных элементов в САПР. М.: Мир, 1989. – 190 с.Сабоннадьер Ж.-К., Кулон Ж.-Л. Метод конечных элементов в САПР. М.: Мир, 1989. – 190 с.Рубцов Б. Г. Теоретическое руководство ANSYS 5.3 / Б. Г. Рубцов, И. Р. Идрисова. – Снежинск: РФЯЦВНИИТФ, 1998. – 117 с.Рубцов Б. Г. Теоретическое руководство ANSYS 5.3 / Б. Г. Рубцов, И. Р. Идрисова. – Снежинск: РФЯЦВНИИТФ, 1998. – 117 с.Steven, S. The Algorithm Design Manual / S. Steven. – Springer: CRC Press, 2008. – 184 p.Steven, S. The Algorithm Design Manual / S. Steven. – Springer: CRC Press, 2008. – 184 p.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.