sapiСистемный анализ и прикладная информатика«System analysis and applied information science»2309-49232414-0481Belarusian National Technical University10.21122/2309-4923-2020-3-14-20sapi-479Research ArticleУправление техническими объектамиManagement of technical objectsСинтез инвариантного контура угловой стабилизации беспилотного летательного аппарата по углу тангажаSynthesis of invariant circuit angular stabilization of unmanned aircraft at the pitch angleРожковИ. B.RozhkovI. V.

Рожков Игорь Владимирович – магистр технических наук, соискатель ученой степени кандидата технических наук, старший преподаватель кафедры беспилотных авиационных комплексов и боевого управления

Минск

Rozhkov Igor Vladimirovich – master of technical sciences, candidate of the degree of candidate of technical sciences, senior lecturer at the department of unmanned aircraft systems and combat control establishment

Minsk

7528972@mail.ruБелорусская государственная академия авиацииБеларусьBelarusian State Academy of AviationBelarus202025092020031420Copyright © Рожков И.B., 20202020Рожков И.B.Rozhkov I.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://sapi.bntu.by/jour/article/view/479

В статье рассматривается методика синтеза инвариантной системы автоматической стабилизации беспилотного летательного аппарата по углу тангажа, базирующаяся на концепции обратных задач динамики. Приводятся методика и результаты имитационного математического моделирования синтезированного контура стабилизации с использованием пакета расширения Simulink программы MATLAB. Представлены результаты сравнительного анализа динамических характеристик контура угловой стабилизации беспилотного летательного аппарата по углу тангажа с PID-регулятором и синтезированным робастным регулятором.

 

The article considers the synthesis methods of an automatic invariant system of the pitch angle stabilization of an unmanned aerial vehicle that is based on the concept of inverse dynamics problems. The methods and results of simulation mathematical results of synthesized stabilization loop with using the Simulink of program MATLAB. The results of a comparative analysis of the dynamic characteristics of the contour of angular stabilization of an unmanned aerial vehicle by pitch angle with a PID-controller and a synthesized robust controller are presented.

беспилотный летательный аппаратробастная система автоматической стабилизацииобратные задачи динамикиматематическая модель беспилотного летательного аппаратаunmanned aerial vehiclerobust automatic stabilization systeminverse dynamics problemsmathematical model of an unmanned aerial vehicleReferencesАоки, М. Оптимизация стохастических систем / М. Аоки. – Москва: Наука, 1971. – 424 с.Aoki, M. Optimization of stochastic systems / Moscow. Aoki. – M.: Nauka, 1971. – 424 p.Брайсон, А. Прикладная теория оптимального управления. Оптимизация, оценка и управления / А. Брайсон, Хо Ю-Ши. – Москва: Мир, 1972. – 544 с.Bryson, A. Applied theory of optimal control. Optimization, evaluation and management / A. Bryson, Ho Yu-Shi. – Moscow: Mir, 1972. – 544 p.Крутько, П. Д. Обратные задачи динамики в теории автоматического управления. Цикл лекций / П. Д. Крутько. – Москва: Машиностроение, 2004. – 576 с.Krutko, P. D. Inverse problems of dynamics in the theory of automatic control. Lecture cycle. – Moscow: Mechanical Engineering, 2004. – 576 p.Микросистемы ориентации беспилотных летательных аппаратов / под ред. В. Я. Распопова. – Москва: Машиностроение, 2011. – 184 с.Microsystems of orientation of unmanned aerial vehicles / ed. V. Ya. Raspopova. – Moscow: Mechanical Engineering, 2011. – 184 p.Михалев, И. А. Системы автоматического управления полетом самолета. Методы анализа и расчета / И. А. Михалев. – Москва: Машиностроение, 1971. – 464 с.Mikhalev, I.A. Automatic flight control systems of the aircraft. Methods of analysis and calculation / A. Mikhalev. – Moscow: Mechanical Engineering, 1971. – 464 p.Распопов, Б. Я. Автопилот мини-беспилотного летательного аппарата / Б. Я. Распопов [и др.] // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2008. – № 10. – С. 19.Raspopov, B. Ya. Autopilot of a mini unmanned aerial vehicle / B. Ya. Raspopov [et al.] // Mechatronics, automation, control. – 2008. – № 10. – p. 19.Рэндал У. Биард, Тимоти У. МакЛэйн. Малые беспилотные летательные аппараты: теория и практика. – Москва: ТЕХНОСФЕРА, 2015. – 312 c.Randal W. Byard, Timothy W. McLain. Small unmanned aerial vehicles: theory and practice. – Moscow: TECHNOSPHERA, 2015. – 312 p.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.